現(xiàn)如今的碼垛機(jī)技術(shù)已經(jīng)成熟，在各個行業(yè)都有所應(yīng)。袋料全自動碼垛機(jī)有很多的種類，今天我們和大家分享的是傳統(tǒng)式的碼垛機(jī)都有哪些類型？

一、直角坐標(biāo)碼垛機(jī)

直角坐標(biāo)碼垛機(jī)也稱桁架碼垛機(jī)或龍門式碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動軌跡。

二、全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)

全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)。

三、平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)

平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)通過兩條直線軸通過復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點(diǎn)數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機(jī)大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。

四、直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)

直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與高 效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)同樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)架構(gòu)一樣的低成本。

傳統(tǒng)式碼垛機(jī)器人占空間比較大，活動范圍小并且線程單一既只能滿足一種產(chǎn)品識別或只能滿足一種垛型，從單一生產(chǎn)線上來說是一種不錯的選擇。但是當(dāng)企業(yè)公司發(fā)展到一定規(guī)模后都不會只滿足于單一產(chǎn)品的生產(chǎn)，所以在發(fā)展的需要下，占地小，識別種類多，垛型可自行設(shè)計，美觀大氣更優(yōu)良的碼垛機(jī)械投入使用。

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